Do niedawna sądzono, że początki osady dąbrowskiej wiążą się ze wzmianką ze spisów świętopietrza z 1326 r., jednak dokładniejsze badania wykazały błąd w tej opinii, bowiem „Michael plebanus ecclesiae de Dambrowa” dotyczy Dąbrowy położonej w woj. Podkarpackim. Pierwsza historyczna wiadomość o istnieniu Dąbrowy pochodzi z dokumentu wystawionego w 1422 r. w Wiślicy przez Stanisława Ligęzę, w którym potwierdzał nadanie sołectwa „in villa nostra Dambrowa” Mikołajowi ze Złotej. Samego nadania dokonał ojciec Stanisława – Jan musiało nastąpić to przed 1419 r., w którym zmarł.
Rozwój swój wieś Dąbrowa zawdzięcza wojewodzie Janowi Ligęzie, który położył podwaliny pod potęgę majątkową swego rodu. Jednak największy wkład w rozwój gospodarczy osady wniósł kasztelan sandomierski Mikołaj Spytek Ligęza. Zasłużył sobie na uznanie przede wszystkim jako hojny fundator przytułków dla chorych i biednych w Dąbrowie, Rzeszowie, Sędziszowie, Zabierzowie, Otfinowie i Radgoszczy. Był on biegłym mówcą sejmowym. Posiadał w Dąbrowie własną drukarnię (stąd wyszło dzieło Schola Jesu Christi dedykowane królowi Zygmuntowi III), dzięki niemu Dąbrowa stała się dworskim ośrodkiem kulturalnym. W 1628 r. wyjednał u króla przywilej na jarmarki, przypisuje się mu również zbudowanie renesansowego zamku.
Po jego śmierci (w 1637 r.) dobra dąbrowskie przypadły córce Konstancji, która poślubiła Jerzego Sebastiana Lubomirskiego. W ten sposób znalazły się w rękach jednego z najbardziej wpływowych i najbogatszych rodów w Polsce, i pozostawały w nich do roku 1785.
Główną rezydencją Jerzego Sebastiana był Wiśnicz, jednak przebywał on równie chętnie wraz ze swym dworem i wojskiem na zamku dąbrowskim. W czasach „potopu szwedzkiego” stał wiernie przy królu, co naraziło jego dobra na łupież ze strony Szwedów i Siedmiogrodzian (lata 1655-1657). Dąbrowa bardzo ucierpiała od tych najazdów, a straty spotęgowało jeszcze splądrowanie kościoła przez kozaków Rakoczego.
Z osobą Michała Lubomirskiego i jego matki – Katarzyny Anny Lipskiej należy wiązać fakt lokacji miasta Dąbrowy. Podobnie jak nie można jednoznacznie ustalić początków wsi Dąbrowy, tak nieprawdopodobieństwem jest podanie dokładnej daty powstania miasta, ponieważ akt lokacyjny zaginął. Okresem najbardziej prawdopodobnym, w którym powstała Dąbrowa jest 1691-1693 r.
W historii miasteczka Lubomirscy zapisali się również tym, że uczynili z istniejącego dworu renesansowego Ligęzów wspaniałą rezydencję magnacką. Według opisu ks. Stefana Dembińskiego z 1846 r., był zbudowany w stylu włoskim, obszerny na dwa piętra i zdobiony marmurami i wielką ilością posągów. Jednak zamek ten, jeden z najpiękniejszych w kraju, został splądrowany podczas rabacji galicyjskiej w 1846 r., a rok później spłonął w wyniku pożaru spowodowanego przez żołnierzy austriackich, którzy tam stacjonowali.
Z położenia kościoła parafialnego oraz dworu, stojących na wyróżniających się do dziś wzniesieniach a także ze źródeł z przełomu XVII/XVIII w. wynika, że miasto powstało na obszarze pomiędzy dawną Dąbrową, a zamkiem Lubomirskich, przy drodze z kościoła do pałacu. Zasadzający miasto wyznaczyli regularny rynek i dogodnie usytuowali całość zabudowy miejskiej. Nie zapomnieli o obwałowaniu i budowie obronnego systemu irygacyjnego. Istniały bowiem fosy i ogrodzenia zalewane wodą. Oddzielały wówczas teren kościoła od miasta.
Po bezpotomnej śmierci Michała Lubomirskiego Dąbrowa przypadła jego bratu Jerzemu Pawłowi, staroście sądeckiemu i wojewodzie sandomierskiemu, a po nim, jego synowi – Stanisławowi Lubomirskiemu, staroście sądeckiemu i bracławskiemu
Burzliwe i wystawne życie tego ostatniego, doprowadziło do olbrzymiego zadłużenia majątku, dlatego klucz dąbrowski został sprzedany na licytacji w 1785 r. Nikodemowi Stojowskiemu, właścicielowi Siedlisk. Zmarł on jednak młodo, niedługo po dokonaniu zakupu i nowym właścicielem został Dyzma Stojowski, który prowadził walkę z szerzącą się plagą pijaństwa, poprzez wstrzymanie się od wyszynku piwa i gorzałki. Po kilku następnych zmianach właścicieli, dobra dąbrowskie 12 grudnia 1889 r. przeszły w ręce hrabiego Józefa Męcińskiego, natomiast pałac zakupił żydowski kupiec Kalman Goldfinger.
Po pierwszym rozbiorze Polski Dąbrowa, podobnie jak Tarnów i cała południowa Małopolska, znalazła się od lipca 1772 r. w granicach utworzonej przez Austrię prowincji, nazwanej Galicją i Lodomerią. Z początkiem 1773 r. Galicja została podzielona na 6 cyrkułów i 60 dystryktów. Miasto otrzymało wtedy rangę dystryktu, w skład którego wchodził znacznie większy Tarnów. Ta sytuacja nie trwała długo, gdyż już w 1775 r. po redukcji zbyt dużej ilości dystryktów, weszła w skład utworzonego wówczas dystryktu tarnowskiego.
W 1855 r., po kolejnej reformie administracyjnej, stała się siedzibą urzędu powiatowego. Ta sytuacja również nie trwała długo. 23 stycznia 1867 r., w miejsce zlikwidowanych w Dąbrowie i Żabnie powiatów, powstało starostwo z siedzibą w Dąbrowie. Od tej chwili rola Dąbrowy wyraźnie wzrosła i nastąpiło ożywienie gospodarcze miasta, zwłaszcza po uruchomieniu w 1906 r. linii kolejowej Tarnów – Szczucin. Rangę tę utrzymała również w odrodzonej II Rzeczypospolitej, a straciła dopiero w latach 70-tych XX w., po zlikwidowaniu urzędów powiatowych. Jednak w 1990 r., ze względu na dawne tradycje i położenie geograficzne, została siedzibą Urzędu Rejonowego, a po ostatniej reformie administracyjno – samorządowej z 1999 r. znowu stała się stolicą powiatu.
Lata I i II wojny światowej nie oszczędziły ludności miasta. Szczególnie duże straty przyniosła II wojna. Już 8 września do Dąbrowy wkroczyły oddziały niemieckie, a władzę w mieście objęła komendatura wojskowa, zastąpiona po miesiącu przez administrację cywilną. 16 września Niemcy powołali administrację cywilną dla połączonych powiatów – Dąbrowa, Tarnów i Brzesko (z siedzibą w Tarnowie), zaś w Dąbrowie działała ekspozytura starostwa.
Okupacja przyniosła materialne wyniszczenie miasta, terror i represje stosowane wobec mieszkańców. Objawiły się one w całym byłym powiecie już we wrześniu 1939 r. W maju 1940 r. aresztowano uczniów gimnazjalnych i maturzystów. Po pobycie w tarnowskim więzieniu trafili do obozu koncentracyjnego.
Duże straty poniosła ludność wyznania mojżeszowego żyjąca w mieście. W lipcu 1942 r. przystąpiono do tworzenia gett żydowskich w Dąbrowie i Żabnie. Znalazło się tam ok. 2 tys. Żydów, których następnie przewieziono do obozu zagłady w Bełżcu.
Odpowiedzią na terror okupanta był ruch oporu. Jego początki sięgają listopada 1939 r. W 1940 r. nastąpiło połączenie komórek konspiracyjnych w Związek Walki Zbrojnej. Powiat dąbrowski wszedł w skład Inspektoratu Rejonowego w Tarnowie. W Dąbrowie powstał obwód IR o kryptonimie „Drewniaki”. Do kwietnia 1943 r. obsadzono komendę obwodu i stworzono struktury bojowe. W obwodzie znajdowało się ok. 300 żołnierzy konspiracji.
Prowadzono akcje sabotażowe i zbrojne, m.in. na kolei, w zakładach przemysłowych, rozbrajano posterunki niemieckie, konfiskowano zaopatrzenie dla oddziałów walczących na froncie. Wszystko to dezorganizowało okupacyjną gospodarkę i osłabiało sprawność Niemców. Oprócz Armii Krajowej działały ugrupowania ludowe, głównie Bataliony Chłopskie. Aktywność przejawiał też ruch lewicowy, którego zbrojną siłą była Gwardia Ludowa. Nasilenie walk z okupantem nastąpiło w 1944 r., kiedy Niemcy zajęci byli przygotowaniem do obrony przed nacierającą Armią Czerwoną. Wiosną oddział złożony z żołnierzy AK i BCh zaatakował dąbrowskie więzienie i uwolnił kilkudziesięciu więźniów oskarżonych o przynależność do konspiracji.
Warto wspomnieć o prowadzonym tajnym nauczaniu w zakresie szkoły podstawowej i średniej. Wielu nauczycieli zginęło lub trafiło do więzień, jednak nauczania nie zaprzestano. Widocznym objawem tego było przystąpienie kilkudziesięciu uczniów do matury.
Skutki okupacji były tragiczne. Liczba ludności spadła z 6117 osób w 1939 r. do 4520 w 1945 r. 17 stycznia 1945 r. do Dąbrowy wkroczyły oddziały radzieckie 60 armii
gen. P. Kuroczkina. Przystąpiono do usuwania zniszczeń, porządkowania miasta i tworzenia normalnych warunków życia.
Czasy powojenne, to okres postępującej urbanizacji, rozwoju gospodarczego i kulturalnego miasta. Odbudowano drogi, na wzgórzu, gdzie wcześniej znajdował się pałac wybudowano nowy kościół, a stary, zabytkowy przepięknie wyremontowano. Kolejno wznoszono: budynek szkół, przedszkoli, banku, szpitala, biblioteki, urzędów miasta i starostwa, osiedla mieszkaniowe, obiekty szkolne i sportowe. Została wybudowana ochronka dla dzieci, hospicjum oraz kaplica cmentarna. Ogrodzono cmentarz katolicki i żydowski, odnowiono pomniki. Zmodernizowana została sieć handlowo – usługowa i telekomunikacyjna.
W okresie działania samorządu gminnego miasto i gmina zostały zgazyfikowane, zbudowano wodociągi oczyszczalnie ścieków i kanalizację. Przebudowano ulice i chodniki. Gmina posiada własne nowoczesne składowisko komunalne.
Wybudowany został nowy budynek szkoły podstawowej nr 1 w Dąbrowie Tarnowskiej oraz szkoły podstawowej w Szarwarku, sale gimnastyczne przy szkołach oraz kryta pływalnia. Dąbrowa Tarnowska z każdym dniem staje się nowocześniejsza i piękniejsza.